El castillo de Peñafiel comenzó a levantarse en el siglo X, aunque su aspecto actual es producto de las importantes intervenciones que tuvieron lugar durante los siglos XIV y XV. Esta fortaleza medieval fue declarada Monumento Nacional en 1917 y en la actualidad se ha convertido en todo un emblema para el enoturismo de la Ribera del Duero.
Peñafiel constituyó junto con su castillo un punto fundamental en la línea defensiva del Duero, tanto para cristianos como para musulmanes allá por los siglos IX y X. Desde el cerro, el castillo dominaba los valles de los ríos Duero, Duratón y Botijas, y protegía a la población.
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